Una ronda de preguntas y respuestas sobre el próximo lanzamiento que tenemos en el horizonte de los periféricos, el del VRS Direct Force Pro.
Base Direct Drive VRS Direct Force Pro
Unas preguntas y respuestas que he sacado de las interwebs con lo que sabemos hasta ahora
P: ¿Cuál es el tamaño del controlador?
R: El controlador se estima en 5x16x18 cm.
P: ¿Qué detalles hay sobre el controlador?
R: El controlador VRS DirectForce Pro es un controlador de motor y USB FFB todo en uno diseñado a medida.
P: ¿Qué tipo de fuente de alimentación usará, interna o externa, de la marca?
R: Una fuente de alimentación abierta MeanWell de 400W.
P: ¿Qué unidad/motor se está utilizando?
A: El popular motor MiGE de 20Nm.
Q: ¿Con qué tipo/resolución de codificador viene el pequeño MiGe?
R: Un encoder BISS-C de 22 bits y personalizado para el controlador VRS DirectForce Pro.
Q: ¿De dónde vienen las piezas?
R: La electrónica está diseñada a medida y se fabricará en Alemania. Los componentes mecánicos y el motor se fabricarán en China.
Q: ¿Qué filtros se están utilizando?
A: Hicimos muchas pruebas con filtros con pilotos pro y todos terminamos con los mismos ajustes. Suavización y amortiguación mínimas para eliminar la sensación de 60hz y cualquier pequeño comportamiento oscilatorio. El plan es simplemente enviar el perfil por defecto con unos pocos sliders básicos. Habrá una pestaña de ‘configuración avanzada’. El firmware se ha utilizado con el softening y el damping ajustables, la fricción y la inercia se incluirán junto con el perfil predeterminado.
P: ¿Cómo se implementan los filtros?
R: Es probable que tengamos alguna personalización con los sliders de suavizado, amortiguación, inercia y fuerza de fricción.
P: ¿Qué características de seguridad están incorporadas?
A: Para cumplir con los requisitos de la certificación, se añade un termostato al motor MiGE junto con un sensor NTC y una resistencia de identificación.
Esto proporciona un corte térmico ya que el motor funciona por encima de su corriente nominal. Esto no es un problema si el controlador y el sim están configurados correctamente, el ciclo de trabajo promedio sería inferior al 50%. Pero si el sim está mal configurado o el firmware se cuelga mientras se emite un comando de par (corriente) del 100%, el motor se calentaría a más de 100C, lo cual es peligroso. Por lo tanto, el controlador sólo puede funcionar con nuestra propia versión modificada del pequeño motor MiGE.
Nuestro firmware hace cumplir los límites mecánicos 0,5 revoluciones más allá de los topes. Si por alguna razón el motor gira 180 grados más allá de los topes, lo paramos. Por lo tanto, si debido a un error del firmware el controlador pierde la alineación eléctrica (prácticamente imposible con un encoder BISS-C absoluto) y comienza a girar sin control, el motor se detendrá una vez que haya pasado los 180 grados de los topes finales. Si el codificador deja de informar de la posición, o el firmware se cuelga, la posición de la rueda se bloqueará, no girará de forma incontrolada porque los voltajes de fase del motor no cambiarán.
Q: ¿Hay un botón de eStop?
R: No hay botón de parada de emergencia en el lanzamiento. El interruptor de paro remoto se lanzará más tarde. Tendrá un interruptor de par de torsión estilo hongo y un botón de encendido/apagado. El termostato del motor y el interruptor de apagado por torsión están conectados en serie. Si alguno de los interruptores se abre, se corta la alimentación de la etapa de potencia del motor y el motor deja de ser accionado. Esto está separado de la alimentación del microcontrolador, por lo que el dispositivo USB no se desconecta.
P: ¿Hay alguna captura de pantalla del software?
R: Las capturas de pantalla vendrán en la próxima entrada del blog.
P: ¿Qué información hay en el firmware?
R: Nuestra herramienta de configuración de firmware soporta múltiples perfiles y puede configurar grados de bloqueo a bloqueo, ajustes del codificador (aunque eso no sería necesario para la producción), % de fuerza máxima, suavizado y muestreo. Planeamos añadir inercia y fricción, aunque ninguno de nuestros entrenadores se ha preocupado por ello hasta ahora.
P: ¿Podría funcionar un MiGe grande con un amperaje reducido o están los VRS usando conectores de codificador/potencia propios, distintos de los conectores estándar que se encuentran típicamente en los servos MiGe?
R: Sólo empezando con los 20Nm. Hay planes aproximados para trabajar con otros tamaños de motores.
P: ¿VRS desarrolló su propio servo drive o están usando la versión china de las placas Simucube que hemos visto flotando por ahí?
A: Ellos desarrollaron el suyo propio.
P: ¿Hay algún indicador visual o auditivo de que la base se ha puesto en marcha con éxito al encenderse?
R: No. El aro deja de moverse, eso es todo. De vez en cuando mi volante no es reconocido después de hibernar mi PC, pero un ciclo de energía resuelve eso.
P: ¿Cuál es el plazo de entrega previsto?
R: Las primeras unidades deben enviarse en el primer trimestre. Están trabajando hacia febrero, pero probablemente será marzo.
